1 坐标系的定义

1)地心惯性坐标系(i系)

    用ox;y;z‘表示，原点为地球中心，x;. y、轴在地球赤道平面内，x、轴向春分点(赤道面与黄道面交线与天球的交点之一)，春分点是天文测量中确定恒星时的起始点，z，轴为地球自转轴。惯性仪表是相对于该系进行测量的。

2)地球坐标系(e系)

用oxeyeze表示，原点为地球中心，xe, ye轴在地球赤道平面内，xe指向本初子午线，ze轴为地球自转轴。e系与地球固连，地球坐标系相对于惯性坐标系的运动就是地球的自转角速度w;,=150/ho

3)地理坐标系(g系)

用oxqyHZH表示，原点为载体重心，x轴指向东，即E, y:轴指向北，即N，z，轴指向天，即U。地理坐标系相对于地球坐标系的方位关系就是载体的地理位置(经度兄和纬度L)。本文采用东北天坐标系。

4)载体坐标系(b系)

    用oAbybz、表示，原点为载体的重心，x。轴沿载体横轴向右，y、轴沿载体纵轴向前，z、轴沿载体立轴向上。该系与载体固连，载体坐标系相对于地理坐标系的方位关系就是载体的航向和姿态。

5)导航坐标系(n系)用oxnynz。表示，它是惯导系统在求解导航参数时所采用的坐标系，本文采用地理坐标系作为导航坐标系。

2  各坐标系之间的转换关系

1.载体坐标系与地理坐标系之间的转换

设ψ为航向角，θ为俯仰角，γ为横滚角，参见图2-1，地理坐标系绕负Zɡ轴转角ψ，绕x´轴转θ角，再绕Yb轴转γ角，则得载体坐标系。它们之间的转换矩阵为:

2.地球坐标系与地理坐标系之间的转换

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